马自达的历史要追溯到1920年。它的创始人松田在广岛从生产葡萄酒瓶木塞起家。该公司原名东洋软木工业公司，1927年改称东洋工业公司。1984年公司以创始人松田的姓氏命名，翻译时则采用“松田”的音译“马自达”。

1931年马自达公司以生产三轮载重汽车为起点，开始涉足汽车制造业。1940年开始生产小轿车。1967年和汪克尔公司签订协议，取得转子发动机生产权利，从而开始了马自达公司的迅猛发展期。从1967年到1979年，公司累计生产马自达轿车1000万辆，1987年起在美国的工厂开始生产马自达汽车，生产能力为24万辆，到2002年，马自达已累计生产汽车超过3500万辆。如此的发展速度，得益于马自达的研发能力，从汪克尔公司引进转子发动机后，马自达公司就进行了技术改进和研究，研制成功了电子控制6进气口的转子发动机。这种发动机采用微机控制发动机负载状态，自动调整怠速装置和废气再循环装置，使发动机工作平稳，从而降低油耗，减少废气的排出。马自达现在投放市场的转子发动机汽车RX5、RX7和RX8轿跑车，深受用户的欢迎。

由于马自达汽车公司长期的极度追求产量、产品技术和市场扩张，在持续的巨额投资后，又恰逢20世纪90年代初日本出现经济泡沫，1995年，该公司首度出现经营性巨额亏损并曾经一度名列日本第二的亏损企业，年度亏损最高达1552亿日元，而此种亏损一直持续了6年。

此时，占有马自达公司33.4%股份的合作伙伴福特公司伸出了援助之手，马自达的外国CEO马克.菲尔德于2000年11月领导制定了马自达'新世纪计划'，旨在建立能够适应不同市场需求的汽车公司，通过强大的产品阵容来确保未来的持续发展。该计划有4个核心：市场、产品、财政和人才培养。新的计划实施后，产量下降了15%.。2002年马自达实现净利润6500万美元，是1982年以来盈利最多的一年。目前，马自达在日本本土拥有1.85万名职工，以及广岛和防府两个制造基地，在横滨有一家研发中心；在海外，马自达在美国、泰国、南美和中东等地建设了19座工厂，其中，在美国设有一个研发中心。

1998年以后，马自达尝试进入中国市场，一汽海南马自达开始投入运转。推出了福美来，普利马两种车型，预计将在2005年推出马自达3。