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一般的に竹馬と呼ばれるものには二種類あり、笹竹を馬に見立てて股に挟み、魔法使いの箒〔ほうき〕のようにまたがって遊ぶものと、背丈より少し高い二本の竹に足組みを作り、そこに自分の足を乗せて二本の竹を実際の足のように動かして遊ぶものとがあります。現在は後者の方が竹馬の代名詞となりつつありますが、どちらの竹馬も廃れる事なく独自の発展を遂げています。真似事が遊びにまたがって遊ぶ竹馬は、元々大人達が馬に乗るのを見た幼い子らがそれを真似たのが始まりと言われています。初めに遊ばれていた竹馬は現在は竹の先端に馬の頭部を、末端に車をつけた「春駒〔はるこま〕｣として流通しています。現在一般的に竹馬と言われている二本の竹を使った遊びは、子供から大人まで幅広く遊ばれており、全国大会なども開催されています。竹の増加がきっかけ元々は中国で起こった遊びで、平安時代（10世紀頃）には日本にも伝わっていたようです。 その頃の竹馬は「春駒」の形が主でしたが、江戸時代後期になり、現在の竹馬の形が普及しました。その背景には、竹馬に使われる真竹〔まちく〕の自生が増加したことや、子供達が自由に小刀を使って遊べるようになり、自分達で竹馬が作れるようになったことなどがあります。
自分の足のように竹馬は竹の上でバランスをとって自分の足のように竹を動かして進む遊びです。そのため、何度も竹馬に乗って失敗を繰り返すことにより上達します。上手く竹馬で移動できるようになったら、竹馬を使って「縄跳び」「けんけんぱ」などを試してみます。竹馬に特別な遊び方のルールはありませんが、いかに自分の足のように竹馬を扱えるかが竹馬遊びの醍醐味になります。 (责任编辑：常春藤)